Neuf ans après son passage à Créteil, Helder Esteves est de retour à l’US Créteil Lusitanos en qualité de coordinateur sportif. Il sera chargé de développer la cellule recrutement du club et d’effectuer le lien entre la National et la National 3. Il a participé à 13 matchs sous les couleurs de l’USCL lors de la saison 2002 – 2003 avant de revenir une première fois de 2009 à 2012 avec un total 69 matchs joués pour 15 buts marqués.

Plus tard, en juillet 2014, il signait avec le FC Annecy comme entraîneur-adjoint tout en restant joueur de champ, avant de devenir l'entraîneur principal du club en 2016. Il était également le coach d’Évian Grand Genève lors de la saison 2020 – 2021.